Il préparait généralement ses sculptures avec un soin méticuleux, clarifiant sa pensée à l'aide de croquis au crayon et à l'encre ou de dessins à la pierre noire et à la sanguine (lapis amatita), pour passer ensuite à de petits modèles en cire ou en argile qui servaient de guides. Ces modèles avaient une double fonction : ils lui permettaient de préciser ou d'affermir ses idées et lui servaient de référence au fur et à mesure que le travail du marbre progressait.
Cette méthode n'a pas été inventé par Michel-Ange. On se souvient peut-être qu'elle date du XVe siècle et qu'il subsiste quelques modèles préparatoires de la fin de ce siècle, tel celui que Verrochio exécuta en 1476 pour le monument Forteguerri de Pistoia. Deux remarques s'imposent néanmoins : d'abord, comparé au petit nombre de modèles qui nous sont parvenus pour le XVe siècle, celui des modèles originaux de Michel-Ange, sans être élevé, est appréciable. Et leur aspect, surtout, est assez différent de celui, plus fini, des modèles antérieurs. Ce sont, au sens propre, des esquisses en cire ou en argile, et cette notation rapide et fougueuse d'une idée sous sa forme tridimentionnelle est quelque chose de neuf dans l'histoire de la sculpture.

Rudolf Wittkower, Qu'est-ce que la sculpture ? [1977], trad. Béatrice Bonne, Paris, Macula, 1995, p. 136.